雷鋒網(公眾號：雷鋒網)新智駕按：谷歌是自動駕駛研究領域的“老大哥”，能被冠以這樣的名號，一定是有足夠的實力來做支撐。過去的“谷歌無人車”，現在的“Waymo”，十數年歷程，一步步走來，除了那些被媒體廣泛報道的明面信息，還有什么讓 Waymo 的自動駕駛走在全球領先的位置。外媒《大西洋月刊》今日頒發長文：《Inside Waymo's Secret World for Training Self-Driving Cars》，解密了 Waymo 自動駕駛的兩大重磅兵器：自動駕駛模擬系統 Carcraft 以及測試基地 Castle。讓我們跟隨作者 Alexis C. Madrigal 的腳步，去了解Carcraft，探營Castle，一步步揭曉全球最先進自動駕駛的成長秘辛。雷鋒網新智駕進行了全文編譯，希望能為國內自動駕駛從業者提供一些借鑒。

在谷歌母公司 Alphabet 的園區里，有一支團隊正在從事著有可能成為自動駕駛汽車關鍵的軟件技術的研究，，至今沒有記者見過他們是如何工作的。他們將軟件系統取名為“Carcraft”，取義自著名的網絡游戲World of Warcraft(魔獸世界)。

該軟件的創造者是一名頭發蓬松、娃娃臉的年輕工程師——James Stout。此刻，他正戴著耳機坐在安靜冷靜僻靜的開放式辦公室里，盯著屏幕上虛擬出來的環形交叉路口。對于人類眼睛來說，能從屏幕上獲取的信息并不久不多：也就是幾條簡單的線勾勒出了道路的結構和大配景。在這個虛擬的環形交叉路口，我們可以看到一輛中等分辨率的具備自動駕駛功能的克萊斯勒 Pacifica 車型，而一個簡單的線框構成的立體盒子代表的則是別的一輛車。

幾個月前，Waymo 的自動駕駛團隊在得克薩斯州測試時便遭遇了這樣一個環形交叉路口。當時車速很快，加之道路環境很復雜，一度讓自動駕駛汽車陷入困惑，所以他們決定在測試場地構建一個模擬現實環境的道路模型。

而我(文章作者 Alexis C. Madrigal)現在看到的則是整個學習過程的第三步：真實環境駕駛的數字化、圖像化呈現。在這一步，一個單一的駕駛行為(如在環島的超車行為)可以被發散成上千種模擬場景，用來探測自動駕駛汽車能力的界限在哪里。

這樣的場景構建為這家公司強大的模擬器打下了基礎。“絕大多數已經完成的工作，都是受模擬場景中遇到問題的啟發。”Stout 體現。這個工具也正是不停鞭策 Waymo 自動駕駛技術發展的強有力兵器。

如果 Waymo 能在幾年后供應全自動駕駛汽車，那么 Carcraft 值得被永遠銘記，作為現實世界的虛擬呈現，它功勞巨大。

以往，我們所采用的方法是“場景回放”，也就是將車輛在公共道路上行駛時經歷的任何事件記錄、存儲下來，進行回放。而 Carcraft 則是模擬真實的場景，在自動駕駛研究中飾演著前所未有的重要角色。

在任何時間段，Waymo 的 25000 臺虛擬的自動駕駛汽車，穿行在全模型版本的奧斯汀、山景城以及鳳凰城等地，其自動駕駛車輛可能在一天之內在特別復雜的虛擬道路上跑成百上千遍。總體來說，他們現在每天在 Carcraft 虛擬世界的行駛里程可達 800 萬英里。整個 2016 年，他們總共在虛擬世界中行駛了 25 億英里，相較于他們在公共道路上測試的 300 萬英里，超出了幾個數量級。

并且，嚴格來說，在虛擬世界中進行的里程非常“有趣”，因為能設置一些紛歧樣的道路狀況，車輛可以從中學習到更多新的東西。而不像現實世界中千篇一律的高速公路行駛測試，車輛學不到太多的新東西。

當然，模擬只是 Waymo 諸多復雜工作中的一部分。這部分工作要通過他們在中央山谷(Central Valley)開展的奧秘的結構化測試計劃與 Waymo 累積的數億英里的公共道路測試里程進行緊密結合。Waymo 的奧秘基地被稱為 Castle。

Waymo 此前從未公開過這個系統。他們在常規道路上進行的測試告訴他們，在哪些地方需要進行更為深入的探索和實踐。他們將 Castle 基地需要的空間開辟出來，便可以在原地進行上千種差別道路場景的測試。同時，在真實世界測試的加持下，自動駕駛車輛可以收集到足夠多的數據，在未來的任何時候都能創造出全電子化的模擬場景。在那樣一個虛擬的空間之中，能夠開脫真實世界的限制，在一個單一的場景下創造出上千種差別的情形，讓數字化的車輛一一通過這些被創造出來的道路環境。