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工業機器人現在被廣泛使用，并且在汽車制造和某些特殊領域中還是必不可少的。傳統的機器人手適合于抓住有固定形狀的硬物，對于具有復雜形狀或柔軟的物體，是較難抓住或用輕柔的方式實現抓握的。對于機器手指，還需要能適應各種物體表面特性，比如干燥或潮濕的。具有柔軟表面的機器人手指其指尖是可以變化的，因此可以容易的抓住復雜形狀的物體，因為其手指接觸區域可以根據所抓取物體形狀的表面而變大。這種機器手指在抓取柔軟物體方面非常有效; 甚至可以把豆腐抓住。然而，通常，柔軟材料的表面摩擦系數很高，就使得釋放比較困難，將物體釋放到指定的位置也是非常困難的，尤其是在工作空間非常狹窄的情況下。由金澤大學Tetsuyou Watanabe教授領導的小組一直在研究用機器人手指抓取物體的控制技術。在本研究中，該小組旨在開發一種摩擦控制系統。該小組使用機器人手的柔軟指尖抓取物體，然后通過注入潤滑劑完成釋放。在該研究中，使用無水乙醇（> 99.5％）作為潤滑劑，因為乙醇在化學上是安全的并且易于干燥，并且其表面張力低。如上圖所示，將丁腈橡膠薄膜粘合到指尖的側面，以形成填充潤滑劑的空間，從而形成“ 流體指尖”。然后粘合硅樹脂以涂覆橡膠膜，硅樹脂的材料是帶有狹縫的硅酮密封膠，其間隔為1.5mm，垂直于負荷方向。在濕條件下引入狹縫可以獲得更大的摩擦并且使潤滑劑擴散。使用這種流體指尖，可以抓住廚房里各種材料的物體，并且證實在施加潤滑劑時，摩擦力確實會減小（見下圖）。在干燥和潮濕的條件下，摩擦力都會降低。隨后，研究人員用包裝紙盒進行了模擬測試，如下圖所示。從兩側用兩個流體指尖抓住紙盒。將上述硅樹脂粘合到每個流體指尖。通過在紙箱上放置重物來確認抓握是否牢固。除去重物后，將潤滑劑注入兩個流體指尖，這導致紙箱在相當短的時間內（小于2.5秒）向下滑動，從而完成紙箱包裝任務。這說明，高摩擦的硅樹脂粘合到流體指尖，并且注入潤滑劑（這里用的是無水乙醇）減少了摩擦。因此，通過在不移動指尖的情況下控制摩擦來實現將物體釋放和放置在指定位置。在該研究中，證實了通過注入適當的潤滑劑可以控制具有高摩擦力的軟表面流體指尖的物體抓取。當時，進行更多條件下的實驗也是有必要的，以便將該技術應用于制造場景中。盡管如此，這項研究也是實現工作自動化的一個進步，例如，在狹窄空間中抓取和釋放物體。

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