根據控制器和控制對象的虛擬、真實情況，可以分為四類：全部都是虛擬的仿真，其中一個是真實另外一個是虛擬的模擬，全部都是真實的測試。

一般我們說的仿真主要是前三種，每種仿真的測試目的偏重有所不同。

1、全部都是虛擬的仿真虛擬控制器+虛擬控制對象

在仿真環境下，搭建控制器和控制對象，主要用來快速驗證算法的效果。

2、快速控制原型（Rapid Control Prototyping，RCP）虛擬控制器+實際控制對象

RCP是實時仿真的一種，它實現于產品研發的算法設計階段與具體實現階段之間。快速控制原型就是利用某種手段將開發的算法下載到某個計算機硬件平臺中，該計算機硬件平臺在實時條件下運行，模擬控制器，通過實際I/O設備與被控對象實物連接機器人系統，驗證算法的可靠性和準確度。要實現快速控制原型，必須有集成良好、便于使用的建模、設計、離線仿真、實時開發及測試工具。用戶選擇的實時電銷外呼程序允許反復修改模型設計，進行離線及實時仿真。這樣，可以將錯誤及不當之處消除于設計初期，使設計費用減至最小。

使用RCP技術，（1）可以在費用和性能之間進行折中；（2）在最終的產品硬件投產之前，可以仔細研究諸如離散化及采樣頻率等的影響、算法性能等問題；（3）通過將快速原型硬件電銷外呼程序與所要控制的實際設備相連，可以反復研究使用不同傳感器及驅動機構時電銷外呼程序性能特征。

3、硬件在環（Hardware in the loop，HIL）實際控制器+虛擬控制對象

當控制電銷外呼程序設計結束并已制成產品控制器，需在閉環下對其進行詳細測試時，往往由于各種原因機器人系統，如極限測試、失效測試或在真實環境中測試費用較昂貴等，使測試難以進行，如在積雪覆蓋的路面上進行汽車防抱死（ABS）控制器的小摩擦測試就只能在冬季冰雪天氣進行。于是就需要利用某種計算機硬件平臺在實驗室中模擬對象在實際工作條件下的運動過程，并且通過相應的I/O設備將信號提供給控制器。此時可通過修改控制對象參數來模擬各種工況，達到全面考察驗證控制器開發質量及控制算法可靠程度的目的。