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謝謝聘請物數獵豹電銷機器人，著實@賈子楓獵豹電銷機器人的答案現已差不多能說明標題了。我細微說一點本身獵豹電銷機器人的膚見。

樓主問的是MITCheetah（獵豹）的算法有多巨大，我想說的是它的算法還真罩辯首不算巨大，至少現在還不巨大，可是，國內依舊做不出來，所以原因原因還不在算法上。

看完其他人的答案，信任咱們也區別出MITCheetah和BDI的Cheetah的差別了，題主關心的MITCheetah，是MITBiomimeticsRobotcsLab副教授SangbaeKim團隊方案和制作的電驅動四足板滯人，其底子腦筋是仿照實在的獵豹，完結高速奔馳，因此該團隊現在的事故重要在怎樣前進MITCheetah的奔馳速率上。

@賈子楓總結的MITCheetah四個重要方案理念都是為前進該板滯人的奔馳速率以及奔馳時刻（能量遵守）就事的。為完結快速奔馳并前進能量運用遵守，MITCheetah的方案者重要做了三方面的嚴重事故：1）機器布局方案獵豹電銷機器人；2）實施組織方案）；3）控制器方案。就現在的環境來看，機器布局以及實施組織的方案應該說是該板滯人可以或許樂成的要害，可是在機器布局與實施組織定型后，控制器的方案將會越來越嚴重。下面針對這三點別離談談我本身的了解。

1）機器布局方案

MITCheetah的機器布局是從動物中得到的創意。

Kim在CMU的一次講座中提到他在一個視頻中看到一只細腿的鹿在快樂的跳動，他就在想一只鹿那么細的腿能遭受那么重的身段分量舉辦跳動且腿不會折斷，那為何你和我方案的板滯人當然采納強度比骨頭大許多倍的鋁合金、鋼、甚至碳纖維等資料卻反而不克不及遭受大負載完結跳動呢？所以始末其對許多生物足部的研討，創造許多的前足都采納肌腱加腕骨的形式，如下圖：

所以他認為，肌腱布局可以或許減小沖擊力，相等于增加了腿部的強度。他經過有限元分析驗證了本身的定論，所以方案了相同的肌腱布局足部，并在兩個肌腱之間參與了繃簧以增加必定的和婉性：

以上是其足端布局的源頭。正如前面所說，方案MITCheetah的方針是完結快速奔馳，而奔馳由腿的快速搖擺完結。為前進搖擺速率，必要只管即便減小腿部的慣量，因此，Kim將腿部重要的慣量源頭——實施組織（電機）悉數同一組織于髖要害要害處，并方案了低質量腿部要害要害，采納相同肌腱的桿來傳達能量，發起膝要害要害和髖要害要害。始末該方案，單腿的重心被控制在了實施組織地址圓以內，極大的失落了腿搖擺時的慣性，重心方位如下圖CoM所示：

其他，其采納的脊椎布局，也是經過調查四足哺乳動物得到的勸導。該團隊方案了差分的脊椎驅動體系，主意很美妙。當trot（對角步）步態行走時，兩條前腿的活動剛好相差180度相位，此刻脊椎堅持不動，而當galloping（飛馳）步態行走時，兩條前腿同相位，則在前腿一起后擺時發起脊椎曲折，抵達跟獵豹奔馳時的脊椎曲折平等的效果。多么做的利益是什么呢？節能。飛馳步態時兩條前腿一起觸地和離地，在奔馳進程中，前腿會有一個從向后搖擺然后減速然后加速向前搖擺的進程，這時，脊椎的參與使得本來在前腿后擺減速進程中損失的能量存儲在了脊椎的彈性勢能內中，在前腿向前搖擺時再開釋出來轉化為前腿的動能，完結了能量的采納運用。

末端，MITCheetah著實還方案了尾部布局，其創意來自于獵豹追逐獵物時，在改動方向進程中，尾巴在堅持獵豹奔馳安定性方面起到的至關嚴重的效果，如下圖：

MITCheetah團隊也做了相干的實施，證明參與尾巴灶山對側向沖擊具有抵御效果，可以或許加強其側向安定性。如下圖所示，在側向用球擊打MITCheetah時，其尾巴搖擺前進了側向安定性。著實擺尾巴的原理很大概，便是角動量守恒。

2）實施組織方案

以上講了其機器布局的特色，機器布局的優異性決議了其具有高速奔馳的潛力，而實施組織的身手才是真實完結高速奔馳的大殺器。電機方案這方面鄙人不明白，這兒列出其單電機的底子參數：

初版別的Cheetah運用的是交易級電機EmoteqHT-5001，參數為：

分量：1.3Kg

最大扭矩：10Nm

而該電機不切合他們的峰值扭矩要求，所以他們本身隨意方案了一個……他們本身方案的電機參數為：

分量：1.067Kg

最大扭矩：30Nm

為啥他們隨意方案了一個就比商用級的電機強這么多？獵豹電銷機器人！！真的是隨意方案的么......明顯，隨意二字是我本身加的。第二版Cheetah用的應該便是這個電機了。

實施器部分的布局如下圖所示，一個模塊內包含了單腿所必要的兩個電機轉子和定子以及減速齒輪，還包含了需求的光電編碼器。每條腿必要一個多么的模塊。

3）控制器方案

末端說說控制器方案。這方面從其頒布的論文來看著實沒有什么新鮮的東西，跟BigDog的方法也差不多，甚至還更大概。因為現在其重要存眷奔馳速率，對地勢的習慣身手還沒有做過多的擴大，也就在第二版視頻閃現了其越障身手，而越障身手著完結已在初版就完結了。本來便是研討的galloping飛馳步態，因此完結跳動并不難。第二版也便是參與了一個激光測距傳感器，檢測前方的阻滯物高度，然后實施跳動舉動。如下圖：

當然，要想完結跳動也不是很大概，必要策略起跳地址，落地地址以及抵達落地地址所必要的力，還包含步態的方案，可是多么的效果BigDog現已完結了，所以也就不算新鮮了。

其他一些比較嚴重的內容也趁便提一下，一是trot到galloping步態的切換，采納的是CPG。為前進奔馳安定性，采納了swinglegretracting（搖擺腿回縮）技術。為完結觸地和婉性，采納了阻抗控制技術。這些都不詳細說了。有愛好的參見參考文獻中的論文吧。

總結：

從以上三點，你和我很簡略得出定論，偶然間不必定要有多么艱深的算法，多么巨大的控制布局，可是，必定要有一個好的渠道，好的機器布局，你和我一般本身戲弄本身，要是布局做得好，你和我本身的BigDog早就能跑了！哈哈。

參考文獻：

[1]D.J.Hyun,S.Seok,J.Leeetal.Highspeedtrot-running:ImplementationofahierarchicalcontrollerusingproprioceptiveimpedancecontrolontheMITCheetah[J].TheInternationalJournalofRoboticsResearch,2014,33(11):1417-1445.

[2]S.Seok,A.Wang,D.Ottenetal.Actuatordesignforhighforceproprioceptivecontrolinfastleggedlocomotion[C]//IntelligentRobotsandSystems(IROS),2012IEEE/RSJInternationalConferenceon.2012:1970-1975.

[3]H.-W.Park,S.Kim,Variablespeedgallopingcontrolusingverticalimpulsemodulationforquadrupedrobots:applicationtoMITcheetahrobot,2013.

[4]S.Seok,A.Wang,M.Y.Chuahetal.DesignprinciplesforhighlyefficientquadrupedsandimplementationontheMITcheetahrobot[C]//RoboticsandAutomation(ICRA),2013IEEEInternationalConferenceon.2013:3307-3312.

[5]J.Lee,D.J.Hyun,J.Ahnetal.Onthedynamicsofaquadrupedrobotmodelwithimpedancecontrol:Self-stabilizinghighspeedtrot-runningandperiod-doublingbifurcations[C]//IntelligentRobotsandSystems(IROS2014),2014IEEE/RSJInternationalConferenceon.2014:4907-4913.

[6]H.-W.Park,S.Kim.Quadrupedalgallopingcontrolforawiderangeofspeedviaverticalimpulsescaling[J].Bioinspirationbiomimetics,2015,10(2):025003.

[7]G.Folkertsma,S.Kim,S.Stramigioli.Parallelstiffnessinaboundingquadrupedwithflexiblespine[C]//IntelligentRobotsandSystems(IROS),2012IEEE/RSJInternationalConferenceon.2012:2210-2215.

獵豹迷獵豹電銷機器人你機器人拼裝過程如下獵豹電銷機器人：

1.將底盤拼裝好，運用螺絲刀將底盤的四個螺絲緊固。

2.將車輪和電機拼裝好，將兩個車輪與電機固定在底盤上。

3.拼裝機器人的機械臂，將機械臂與底盤連鎮旦轎接好。

4.將遙控器的電池安裝好，按下機器人遙控器遲滲上的開關，御肆將機器人開機。

5.運用遙控器控制機器人，測驗機器人的運轉和動作是否正常。

迷獵豹電銷機器人你獵豹是美國麻省理工學院（MIT）仿生機器人實驗室研制出的輕量化四足機器人。

話說，小漫這兩天看到一則報導：《“大鬧”春晚舞臺的機器人，540個機器人大秀舞技已申報吉尼斯紀錄》

天獵豹電銷機器人了嚕！又不是跳廣場舞！你認為數量多就牛B啊？

機器人是高科技啊！能不能有點聲調...

國內外120萬人共“舞”太極，請求吉尼斯世界紀錄

話說...

小漫今日要給咱們說的，便是...

什么才叫有聲調的機器人

現在，國際上一般將機器人的研討分紅3代：

第1代：示教再現型機器人。便是編程完結后，依照程序舉動的機器人。

比方現在許多工廠中運用的工業機器人

還有，像是我國農民創造家吳玉祿制作的機器人...

盡管看著土了點，但也算是機器人啊...

第2代：有感覺的機器人。簡略來說，便是機器人能看、聽、聞、有觸覺，并依據探測到的信息，及時靈敏調整自己的動作。

比方：有視覺傳感器的機器人能自己走路，有觸覺的機械手可以輕松自如地抓取雞蛋，具有嗅覺的機器人能分辨出不同飲料和酒類。

第3代，智能機器人。這一代機器人會“考慮”，可以依據外部環境，適可而止地調整自己的動作。

所以，春晚舞臺上的機器人會按程序跳舞不稀罕，會在舞臺上撕逼才是真牛B...

美國麻省理工大學（MIT），在機器人范疇牛B的烏煙瘴氣。甩國內機器前哪塵人幾天街。假如讓MIT的機器人上春晚，其他藝人都不用上了...

今日獵豹電銷機器人咱們就來崇拜一下這兩年MIT研制的逆天機器人。

1、獵豹機器人

會跑，會跳，會認路，會躲避，是首個可以自主跳動妨礙的四足機器人。

獵豹機器人的身上裝載了可以制作地勢數據的激光雷達體系，然后經過特定的算法來決議其下一步的舉動。算法協助機器人辨認行將撞上的妨礙物，并確認其間隔和巨細，然后確認從哪個點起跳，并落在最佳的安全方位。

最牛逼的是，機器獵豹的跑跳是徹底動態的行為，也便是說不管妨礙物緩派凹凸巨細方位怎么，獵豹都能實時核算應該跳動的間隔和高度，并一起宣布詳細動作的指令。

2、機器魚

這種機器魚由硅橡膠制成，可以容易曲折，在水中可以像真魚相同游動。并且可以在水中旋轉100度，具有靈敏快速的“逃跑”才能。

研制人員在機器魚的頭部安裝了所謂的“大腦”——一塊電子控制模板，腹部安裝了一個二氧化碳儲存罐，作為控制機器魚游動的動力。體內裝備的充氣管與噴嘴，用來控制魚的方向與游行速度。轉換方向是在魚尾進行的，因此看起來就像是一搖一擺的真魚。

3、蠕蟲機器人

仿生學是機器人規劃中一個重要的創意源泉，蚯蚓經過替換推擠和拉伸全身肌肉在地上匍匐，波濤狀縮短向前移動。這么奇葩的舉動方法，MIT的Geek們當然不會放過。

蠕蟲機器人靠活動移動，經過縮短身體體節，在各種表面上匍匐，看起來像一條吃得太肥的蚯蚓...

這種簡直全用軟資料制作的機器人有很強的彈力。即便被踩到或用鐵錘重擊，它也不會受傷，仍會持續向前緩慢移動。

咱們人類的胃腸道也有相似運動，經過推擠食道肌肉，把食物推到胃中。

要是有一天，看見一個“胃”在地上爬，你還吃得下嗎？

4、“阿凡達”機器人

MIT的工程師開宣布了一款一起具有機器力氣和人類靈敏性的雙足機器人，名叫HERMES。

控制者經過外部的遙控裝置，可以將本身的一舉一動傳輸給HERMES，并使其徹底仿照。

HERMES比人類更有力氣、更堅固，假如再配上虛擬眼鏡，控制者可以長途遙控HERMES執行任務。

未來，人類真的會控制阿凡達機器人，入慧禪侵潘多拉星球嗎？

5、機器手指

戴上MIT研制的“機器二指禪”手套，一秒鐘變七指。有了這兩根機器手指的協助，只用一只手就可以快速搶紅包了...

機器手指會檢測到配帶者手指的運動情況和方位，然后依據體系算法做出判別，并移動到相應的方位來協助用戶完結某些動作。機器手指不僅能協助人們拿住很燙或許很重的東西。還可以協助老人和手部有運動妨礙的殘疾人愈加獨登時完結某些動作。

6、自拼裝機器人

動畫片《超能陸戰隊》里主角小宏創造的微型機器人，會經過不同的聚合方法而改動形狀。這個想像的“黑魔法”，被MIT的Geek們輕松創造出來了。

這種可以自我拼裝的機器人，是邊長為1.5英寸的機械方塊，被稱為M-Blocks。

M-Block方塊的內部有一個可以高速旋轉的飛輪，轉速可以到達每分鐘2萬轉。這為機械方塊的運動供給了能量。在其外部則是裝備了磁體，以完結不同方塊之間的結合。

一起，在方塊的邊框上有著柱形的磁體，可以自在滾動，調整磁極的方位。當兩個方塊的結合面需求改換的時分，柱形磁體之間會構成緊密連接，從而使方塊順暢地翻轉曩昔，而不會脫離開來。

MIT的geek們想象的是，上百個方塊，隨意擺放在地板上。它們可以互相辨識，兼并，依照人們的需求主動結組成一張椅子、一個梯子、一張桌子……

他們的腦洞該有多大呀？

最終，送上彩蛋...

大多數人，都認為MIT里的人是這樣的...

但實際上，MIT的教授是這樣的...

Cynthia Breazeal教授

MIT的學生是這樣的...

看到這兒，有沒有一股直奔MIT的激動呢？

平生不入MIT，便稱英豪也徒然...

文章來歷：微信大眾號“漫科普”(ID：mankepu2015)

原創著作，轉載請注明出自“漫科普”微信大眾號

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